프로젝트 목적
ROS2 Jazzy를 활용하여 로봇 제어의 기본 개념을 익히고, 퍼블리셔와 노드의 작동 방식을 직접 구현함으로써 ROS2 기반 로봇 소프트웨어 개발의 기초를 다지는 것이 목적입니다. 특히, geometry_msgs/msg/Twist 메시지를 활용한 키보드 입력 기반의 거북이(turtlesim) 제어를 통해 실시간 제어 시스템에 대한 이해도를 높였습니다.
사용 기술
ROS2 Jazzy
최신 ROS2 배포판, 퍼블리셔-서브스크라이버 구조 구현
turtlesim
ROS2 학습용 시뮬레이터
Ubuntu Linux
ROS2 개발 환경
Git & GitHub
프로젝트 버전 관리
문제 해결 사례
ROS2 환경 구성 문제
문제 상황: Ubuntu 24.04와 Jazzy 버전 환경에서의 의존성 오류
해결 과정: ros2 run, colcon build 등을 수정하여 새 버전 호환성 확보
성과: Jazzy 버전에서 turtlesim 성공적 실행
GitHub 연동 문제
문제 상황: Git 설치 및 GitHub 연동 과정의 인증 문제
해결 과정: Personal Access Token 생성 및 .git/config 파일 수정
성과: 자동화된 버전 관리 시스템 구축
프로젝트 결과
프로젝트 소스코드 및 실행 영상은 GitHub에서 확인하실 수 있습니다.
GitHub 저장소 방문